Modellierung und Simulation von nichtlinearen Reibungseffekten bei der Lageregelung von Servomotoren

Abstract

Die steigenden Ansprüche an die Positioniergenauigkeit von Servomotoren macht es nötig, dass immer mehr im System auftretende Effekte berücksichtigt werden müssen. Einer dieser Effekte ist die Reibung, die sich als ein nichtlinearer Einfluss auf die Regelgüte auswirkt. Um diese genau analysieren zu können, wird sie zunächst durch ein Modell abgebildet und anschließend simuliert. Hierfür gibt es unterschiedliche Modellansätze, die hier vorgestellt werden sollen. Zudem werden auch Hinweise zu deren Implementierung gegeben. Abschließend wird die Auswirkung der Reibung in einem Antriebssystem auf die Regelgüte anhand von Simulationsergebnissen analysiert.